工业机器人关节减速器有哪几种？

1. 工业机器人关节减速器有哪几种？

RV减速器
RV减速器是从传统的摆线针轮和行星齿轮这两种减速器的基础上发展而来的一种新型传动机构，具有结构紧凑、传动大、寿命长、精度稳定、效率高等多个优点，在关节型工业机器人中得到了广泛地应用。工业机器人伺服电机的动力是通过减速器输入轴上的齿轮传递，使输出轴上的大齿轮齿合，以达到减速的目的。其大小齿轮的齿数比也就是传动比。
RV减速器的工作原理：RV减速器外壳的内环圈内装有了圆柱形的销，RV齿轮的偏心运动导致销与RV齿轮的啮合和啮离，同时出现了多个RV齿轮与销的啮合，提高了负载能力。因为RV齿数比销少了一个数目，所以当偏心轴旋转一圈时，若是固定外壳，RV齿轮与输入轴会往同一方向旋转一个齿的角度。输出端可以是外壳或者传动轴，若是外壳为固定，则传动轴为输出，输出的方向是相同的。若是传动轴为固定，外壳则为输出，而输出的方向却正好相反。
谐波减速器
谐波减速器是一种齿轮减速器中的新型传动机构，通常用于负载较小的工业机器人，由固定的刚轮、柔轮以及波发生器等部分组成，其中刚轮的齿数略多于柔轮的齿数。谐波减速器具有传动大、体积小、零件数量少、传动效率高等多个优点，其单机传动比可达50-4000，传动效率可高达92%-96%。
谐波减速器的工作原理：谐波减速器利用了柔轮产生可以控制的弹性变形波，使内齿刚轮和柔轮齿间之间相对错齿来传递动力，以达到减速的目的。这种传动与普通的齿轮传动有着本质上的区别，在啮合理论、集合计算以及结构设计方面上都具有特殊性。

行星减速器
行星减速器中的行星，简而言之，就是三个围绕着太阳轮转动的行星轮。行星减速器是一种多功能的减速装置，它也可以叫做伺服行星减速器，可以用来降低工业机器人电机的转速，同时又提高了输出力矩。行星减速器具有体积小、重量轻、噪音低、寿命长、载荷能力高以及运行平稳等多个优点。
行星减速器的工作原理：当太阳轮在电机的驱动下进行转动时，与行星轮的咬合作用会使行星轮产生自转，同时，由于行星轮的另一侧与壳体内壁上的环状内齿圈咬合，因此在自转驱动力的作用下，行星轮会沿着太阳轮旋转的方向在环状内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮转动的“公转”运动。

2. 工业机器人常使用哪两种类型的减速器

主要是RV减速器和谐波减速器。
RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组合。行星轴的偏心驱动力使摆线盘在外圈摆动，达到减速和动力传递的目的。它不仅具有行星减速器减速比变化范围大的特点，而且具有摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。而且体积相对较小，非常适合安装在机器人上。
谐波减速器的结构非常简单，由波形发生器、柔性轮和刚性轮组成。其原理是利用柔性轮与刚性轮之间的齿数差，以及柔性轮在运行中的可控变形实现动力的减速和传递的目的。

3. "1.工业机器人减速器主要有哪两种，分别有什么特点，用于机器人的第几轴？

工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。2013年世界工业机器人销量18万台，需使用减速机90万台。

工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。

精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标工业机器人上。

同时，RV减速机较工业机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度工业机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进工业机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

4. 机器人关节部件：斜齿行星齿轮减速机优点有哪些？

机器人关节部件：斜齿行星齿轮减速机优点
1.由于太阳轮、行星轮和内齿轮均为斜齿轮，可以紧凑中心距，使得本结构简单紧凑，体积更小，噪音低，传递扭矩大，启动平稳，可用于高速重载。
2.由于行星架体和行星轮轴为两端支撑，增强了行星架体和行星轮轴的刚度，巴普曼行星减速机使用寿命长 ；并且结构简单紧凑、制造成本低。
3.由于行星架体与输出轴制成一体，使得结构更加简单。

5. 哪些机器人有齿轮减速机构

智能行走机器人、服务机器人、物流机器人、教育机器人、语音互动机器人传动系统中采用行星齿轮减速电机。
参数如下：
尺寸规格系列：3.4mm、4mm、6mm、8mm、10mm、12mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、28mm、32mm、38mm；
材质系列：塑胶行星齿轮箱、金属行星齿轮箱
输出力矩范围：1gf-cm至50kg-cm；
减速比范围：5-1500；
输出转速范围：5-2000rpm；